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根据《道路交通安全法》规定,机动车在高速公路上发生故障时,驾驶人应当立即开启危险报警闪光灯,将机动车移至不妨碍交通的地方停放;难以移动的,应当持续开启危险报警闪光灯,并在来车方向设置警告标志等措施扩大示警距离(高速警告标志的法定放置距离是车后150米以外),人员要迅速转移到右侧路肩等安全地带等待救援。因此,只有选项“在来车方向设置警告标志”符合高速公路故障车警示要求。